Nato nell'XI secolo come castello arroccato sulla collina sovrastante il borgo, le prime testimonianze sull'aspetto dell'edificio descrivono una struttura fortificata composta da una serie di volumi sui quali svetta una torre a pianta quadrata.
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Il primo grande cambiamento, voluto da Carlo Emanuele I nel XVII secolo, vide impegnati Ascanio Vitozzi e Carlo di Castellamonte in un ambizioso progetto di riplasmazione totale, ma sarà l'incontro tra il neomonarca Vittorio Amedeo II e l'architetto messinese Filippo Juvarra a mutare definitivamente la fisionomia del castello. Purtroppo la scenografica magnificenza del progetto juvarriano non riuscirà mai a vedere la luce perché nel 1734 il cantiere venne fermato e la sua storia proseguì tristemente fra alterne vicende di abbandoni, recuperi, donazioni e occupazioni fino ai giorni nostri. Il piano di recupero, ideato nel 1961 per salvare l'edificio dallo stato di degrado nel quale era stato lungamente abbandonato, diede origine a un nuovo progetto di restauro volto non più al recupero delle vestigia di un'antica civiltà, ma alla creazione di un emblematico spazio dei nostri tempi, nel quale l'antico può essere finalmente risolto attraverso le forme del contemporaneo. Da questa intuizione è iniziata, nel 1984, la seconda vita del Castello di Rivoli come sede del Museo d'Arte Contemporanea.
